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1. 미션플래너 다운 및 설치 하기 – 픽스호크 다루어 보기
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apm 2.6 미션 플래너 다운 및 설치 셋팅하기 : 네이버 블로그
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Mission Planner – Apps on Google Play
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자율비행 드론 미션플래너 세팅 1부
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공간정보와 인터넷지도 :: Dataflash Log 다운로드 및 분석 방법
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- Summary of article content: Articles about 공간정보와 인터넷지도 :: Dataflash Log 다운로드 및 분석 방법 Dataflash log는 픽스호크(또는 APM 2.x)의 내장 dataflash 메모리에 저장되어 있으며, 비행후 다운로드 받을 수 있다. Plane 과 Rover의 경우, … …
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Dataflash Log 다운로드 및 분석 방법
MAVLink를 통한 log 다운로드
로그의 자동 분석
수동 로그 점검
저정을 원하는 데이터를 설정하기
상세 메시지 (Copter 용)
KMZ 파일 보기
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1. 미션플래너 다운 및 설치 하기
1. 미션플래너 다운 및 설치하기
apm / pixhawk / pixhawk2 등등 픽스호크 계열을 운용하기 위해 미션플래너를 설치 합니다.
그외에 마브링크를 이용하여 직접적으로 하는 방법과 큐그라운드라는 프로그램도 많이 사용합니다.
미션플래너가 가장 기본적이고 다루기 쉬우며 많은 파라메터가 있습니다.
여담으로 라디오링크사에서 나온 픽스호크 계열들은 미션플래너 프로그램으로 구동이 불가능합니다.
라디오링크 홈페이지에 가면 전용 미션플래너가 있으니 다운받아 사용하시면 됩니다.
1) 인스톨 파일 다운로드
– 해당 사이트에서 윈도우용을 다운받아서 설치합니다.
설치시에는 픽스호크를 연결 해두면 드라이버 설치시 문제가 있을수 있습니다.
http://ardupilot.org/planner/docs/mission-planner-installation.html
2) 설치된 파일을 실행
– 설치된 파일을 실행 시키시면 아래와같은 화면이 메인이 됩니다.
3) 픽스호크를 usb와 연결을 합니다.
-아래의 그림처럼 com 포트가 활성화 됩니다.
연결시 오류가 있다면 com포트가 활성화 되지않으니
usb 선의 상태와 장치관리자에서 com포트 상태를 확인 해야합니다.
4) 연결이 되면 화면이 바뀌며 상태 창이 활성화 됩니다.
– 첫 연결시에는 아래와같은 내용으로 많은 오류가 활성하 됩니다.
차근 차근 켈리브레이션과 셋팅으로 비행기 가능하게 하시면 됩니다.
미션플래너 및 설치 하기 마무리가 되었습니다.
다음편은 펌웨어 올려보기 입니다.
해당내용으로 질문이 필요하시면 댓글 달아 주시면 답변 드리겠습니다^^ 홧팅
apm 2.6 미션 플래너 다운 및 설치 셋팅하기
F450기체를 다 조립했으면 프로그램을 셋팅해야 합니다.
저도 유튜브 보고 질문하면서 쓰는거라서 조금 틀릴수도 있습니다.
최신 한글 버젼으로 설명된곳이 없더라구요.
유튜브도 버전이 모두 틀리고 ㅠ.ㅠ
apm 2.6 기준입니다.
우여곡절끝에 설치하고 지금은 비행에 성공했습니다.
아직 많은 배움이 있지만 천천히 해볼려구요~
먼저
http://ardupilot.com/ardupilot/index.html
요기에 접속해서 미션플래너를 다운받습니다.
셋팅시 절대 프로펠라는 연결하지 마세요!!@@
접속하신뒤 downloads=>missionplanner 클릭합니다.
밑으로 내려오면 업데이트 된 최신파일이 있습니다.
msi는 설치 버젼이고 zip파일은 압축풀어서 바로 실행하는 버젼입니다.
뭐..아무거나 다운 받으셔도 됩니다.
그다음…USB를 apm FC와 USB단자로 연결합니다.
배터리를 연결안해도 됩니다.아니..연결하지 마세요
프로그램이 로딩되면 초기설정=>펌웨어 설치를 합니다.
그럼 설치하고자하는 RC모델을 선택하면 팝업창이 나옵니다.
제가 만든거는 F450 쿼드는 APM copter V3.3 Quad를 선택합니다.
우측위에 보면 연결이 안되어있습니다.이상태로 진행합니다.
연결 누르지 마세요~
펌웨이가 진행이 다되면 완료가 나옵니다.
그럼 FC에 원하는 기종에 펌업이 되었습니다.이건 최초 1번만 실행합니다.
이제 Com포트를 연결합니다.
따로 설치할건 없습니다.윈도우 7이상은 안해도 되더라구요.
그리고 자동으로 잡히니 모르면 AUTo로 놓고 연결누르면됩니다.
그럼 빨간놈이 녹색으로 바뀝니다.
FC에 있는 데이터를 로딩중 시간이 좀걸리수 있습니다.
로딩이 끝나면 창이 사라지므로 이제 기본셋팅을 진행합니다.
마법사를 실행하거나
따로 각각해도 되지만…
먼저 마법사를 실행하기전에 APM 2.6은 지자계센서가 외부라서..
나침반에가서 APM과 외부 나침반을 클릭하면
나침반 #1에 외부장착이 나오는데 Rotation_Roll_180을 선택합니다.
저는 지금 칼브레이션이 완료되어서 OFFSETS 이 나오는데 셋팅을 안했으면 아무것도 안나옵니다.
그리고 따로 저장버튼이 없습니다.(이건 그냥 제생각..어디도 없음)자동 저장됩니다
모든메뉴가 그런건 아니지만 …
이제 마법사를 실행합니다.쿼드콥터도 종류가 많아서..
ㅇ이제 자기 기체에 맞는 모양을 선택합니다. 참고로 뽀족한곳이 앞쪽입니다.
APM와 GPS설치시 앞쪽을 만드신거 기억나시죠??
이제 앞으로 16단계가 있네요…
선택하고 다음을 클릭합니다.
중간메뉴가 사라졌는데 ㅠ.ㅠ
중요한건 가속계랑 나침반이라서 ㅎㅎ
시작을 클릭하고 사진아래 메세지가 나옵니다.
그럼 메세지에 따라 기체를 왼쪽 오른쪽 위 아래 이렇게 움직이면됩니다.
시작=>계속하기 자세잡고 계속하기~~
방향을 모르면 나오는 예제사진을 유심히 보세요
그리고 영어가좀 되시면 홈페이지 보시면 자세하게 설명되어 있습니다.
가속도계 교정(칼브레이션)이 끝나면 next를 누르면됩니다.
배터리 알림창인데 배터리 용량 적으시고 위에 파워모듈 선택하시면됩니다.
물론 수정가능하니 대충 하셔도 됩니다.ㅋㅋ 사실 저도 정확한 모델을 몰라서요 ;;;
아..이거먼저군요 ㅠ.ㅠ
나침반 칼브레이션입니다.
이창이 뜨면 기체를 6축기준으로 한바퀴씩 돌리면됩니다.상하좌우위아래
그럼 저 점들이 생기면서 원을 만들면 자동으로 끝납니다.
지금 유튜브 영상을 찾을수가 없네요.
홈페이지에 가면 링크가 있는데 나중에 찾아 놓을께요
그다음 무선교정입니다.송신기를 on하고 계속하기를 누릅니다.
지금은 완료시 누르라고 나오는데 저분을 클릭하고 조정기를 위아래 좌우로 움직이면 빨간선이 최대 최저값으로 이동합니다.
보통 1000~2000사이에서 나오는데 만일 많이 벗어나면 조정기에서 셋팅해줘야 합니다.
저는 근사값이 나와서 그냥 넘어갔어요..완료
아..중요한거 하나빼먹었네요.
flysky fs-i6기준으로 2번채널을 리버스 시켜줘야 합니다.
이채널이 스로틀 채널인데 반대로 움직여야 합니다.
ok버튼 길게 누르면 메뉴가 나오는데 functions setup들어가서 Reverse 에서 2번 채널을 REV로 옮겨줍니다.
그럼 스로틀pith가 반대로 움직입니다.
요거하고 다음..
이건 무선교정시 모터가 회전할수 있으니 파워와 프로펠러를 모두 제거하란 문구입니다.
모두 확인되면 이렇게 녹색으로 현재 진행상황 리스트가 나옵니다.
pre-Arm테스트확인은 간혹 빨간게 나오는데 왜 나오는지 모르지만 그냥 넘어가도 됩니다.
그리고 다음창에 비행모드가 나오는데 이건 나중에 설정해도 되니 넘어가도 됩니다.
그리고 이렇게 마지막에 셋팅이 끝나면 마법사가 사라져야 되는데…
저같은 경우 간혹 안사라지는 경우가 있더라구요 ㅠ.ㅠ
그럼 처음 부터 새로해야 됩니다.왜냐면 현재까지 한 내용이 저장이 안될수도 있습니다.
요기까지하면 기본 비행은 가능합니다.
단..ECS칼브레이션도 해야됩니다. ㅎㅎ
1.ECS칼브레이션은 USB선을 제거합니다.배터리선도 제거
2.조정기의 전원을 ON합니다.
3.스로틀을 최대로 올립니다.
4.배터리를 연결합니다. APM에서 주황색과 빨강 파랑이 전멸합니다.
5.배터리를 제거합니다.
6.배터리를 연결하고 스로틀을 최대로 내립니다.그럼 삐리릭~~ 소리가 나면 ecs교정이 끝났습니다.
스로틀을 올리면 모터 4개가 돌아야 정상입니다.
이상 4개의 모터를 한번에 칼브리레이션하는 방법이었습니다.
만일 잘못되었다 싶으면 처음부터 새로하시면됩니다.
정정상적으로 마쳤다면 다시 USB를 연결해서 포트를 연결합니다.
모터시험에서 throttle는 스로틀양입니다. 100%면 최대
Duration은 시간입니다. 5% 출력으로 2초동안 모터를 돌립니다.
모터 ABCD를 눌러서 차례대로 돌아가는지 확인합니다.
100%로도 모두확인하세요.
테스트에서 모터가 정상적으로 돌아간다면 이제 비행할수 있습니다.
절대로 실외에서 하지마시고 실내에서 하시기 바랍니다.
이제 PID설정과 비행모드 테스트 가남았네요.
아마 빠진부분도 있고 뒤죽박죽된 내용도 있습니다.
저도 가르쳐 주는 사람이 없어 독학으로 한거라서 … 참고용으로만 사용하세요
그리고 셋팅이 잘못되었으면 비행이 안되거나 이상하게 움직입니다.그럼 꼭 다시 셋팅하세요..처음부터
펌업은 안해도 됩니다.
모터가 한쪽이 돌지 않으면 모터 칼브레이션을 새로 하시구요..
저는 스로틀이 100% 안올라갔습니다.
구성/튜닝에 전체 매개변수리스트에서
탐색창에 thr_max를 검색합니다.
그럼 value값이 80~90정도로 되어 있을거에요..
이걸 1000으로 바꾸어 줍니다.그리고 매개변수 쓰기를 눌러 저장합니다.
구성튜닝 부분은 절대적으로 건들지 마세요.
나중에 공부하시고 정확한 값을 알고 수정하시기 바랍니다.
자율비행 드론 미션플래너 세팅 1부
1. 미션플래너 설치
– 구글에 mission planner 검색 및 다운로드
vl
– 최신버전 다운로드를 클릭한다. (파랑색 글씨)
– 로그인 하라고 하지만 가볍게 무시하고 그냥 닫기를 클릭하면 미션플래너가 실행된다.
2. 펌웨어 설치
픽스호크 와 미션플래너 노트북을 usb로 연결한다. 연결을 할때 통신속도는 115200으로하고, usb com은 slcan으로 연결하는게 좋다.
– 펌웨어 설치에 들어가 드론을 선택한다. X-COPTER 설치를 마무리한다. 펌웨어를 따로 다운받은 경우 아래에 있는 Load Custom Firmware를 누르고 컴퓨터에 저장되어 있는 파일을 열어 펌웨어를 설치한다.
– 위와같은 팝업창이 뜨면 성공한 것이다. 이 상태에서 usb 연결선을 연결취소했다가 다시 연결한다.
– 드론을 움직이며 데이터 값이 바뀌는지 확인한다.
3. 텔레메트리 설정
텔레메트리는 무선 상태에서 미션플래너와 픽스호크 간에 데이터 송수신을 위한 장치이다.
하나는 PC에 달고, 하나는 픽스호크에 달것이다. 하지만 달기 전에 두개의 텔레메트리 모두 net id를 부여 해야 한다. 넷 아이디 기재하기 위해 견출지를 붙여 놓는다.
2개의 텔레메트리 모두 미션플래너로 넷아이디를 부여 받아야 한다. 먼저 하나를 연결한다.
텔레메트리 com번호를 확인한 후 무선 송수신 속도(57600)으로 변경후 미션플래너에 연결한다.
– 텔레메트리 설정에서 유의사항
1) 연결버튼을 누르지 않은 상태에서 세팅을 해야한다.
2) 텔레메트리 통신속도는 57600으로 설정한다.
3) 설정값 불러오기를 눌러 Net ID를 확인한다.(텔레메트리는 처음 상태에서 둘이 페어링이 되어있지만, 원하는 Net ID로 변경이 가능하다)
4) Net ID를 변경하고 펌웨어 업로드를 한다 ( 초록색 바가 100%까지 채워질때까지 기다림)
– programming에서 programmed로 변경되면 성공
5) 설정값 저장하여 Net ID 변경되었는지 확인 (done)
6) 두번째 텔레메트리도 연결하여 똑같이 반복한다.
설정에서 추가 하드웨어에서 sik 무선 신호로 들어가 준다.
장치관리자에서 com14 확인
com14 57600으로 연결하면 다음과 같은 데이터가 뜬다. 여기서 넷 아이디만 원하는 숫자로 바꿔 준다.
펌웨어 업로드를 누른다.
초록색 프로그레스바가 모두 채워질때까지 기다린다. 초록바 위에 멘트가 programmed로 바뀌었는지 확인하자.
설정값 저장하기를 눌러야 한다. Done이란 멘트가 나오면 완료된 것이다.
그리고 설정값 불러오기를 누른 뒤, 넷아이디가 바뀌었는지 확인해 보자. 같은 과정을 두번째 텔레메트리에도 반복한다.
2개의 텔레메트리에 모두 넷 아이디 20을 부여 하였다.
픽스호크 텔레메트리는 픽스호크 telem2 단자에 연결한다.
그 이후 기체를 기울여 무선 송수신이 잘되는지 확인한다.
4. 가속계 보정
설정-필수하드웨어-가속계보정 으로 가자.
가속계 교정을 누르고 아래 지시를 따르자.
방향은 아래를 확인하라.
과정을 영상으로도 확인하라.
완료버튼이 확설화 되면 가속계 보정이 끝난다.
레벨교정은 드론의 수평을 맞춘후 클릭해 주면 된다.
5. 나침반
스타트 버튼을 누르고 드론을 x축, y축, z축 방향으로 회전시켜주어야 한다.
영상을 통해 나침반 교정 과정을 확인하자.
미션플래너 세팅 1부 끝.
미션플래너 세팅 2부에서 이어집니다…
@Edit by Wonking, Hong, Hyun-uk
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